Summary: 정확한 위치 및 속도 제어 모터 바퀴 자동화, 로봇 공학, 운송 및 기타 응용 프로그램에 중요합니다. 이 제어를 달성하기 위해 센서, 제어 알고리즘, 컨트롤러 하드웨어 및 물리적 특성을 포함한 다양한 요소를 고려해야합니다. 1. 인코더 및 센서 사용 : ...
정확한 위치 및 속도 제어
모터 바퀴 자동화, 로봇 공학, 운송 및 기타 응용 프로그램에 중요합니다. 이 제어를 달성하기 위해 센서, 제어 알고리즘, 컨트롤러 하드웨어 및 물리적 특성을 포함한 다양한 요소를 고려해야합니다.
1. 인코더 및 센서 사용 :
인코더와 센서는 모터 휠의 주요 구성 요소이며 휠 위치와 속도를 실시간으로 모니터링하는 데 사용됩니다. 이 센서는 광학 인코더, 자기 인코더 또는 기타 유형의 센서 일 수 있습니다. 그들은 기계적 움직임을 전자 신호로 변환하여 정확한 피드백 정보를 제공합니다.
고해상도 인코더는 더 미세한 위치 측정을 제공하므로 고정밀 제어가 필요한 응용 분야에 중요합니다. 센서 선택은 환경 조건, 내구성 및 정확도 요구 사항을 고려해야합니다.
2. PID 컨트롤러 :
PID 컨트롤러는 모터 휠에 일반적으로 사용되는 제어 알고리즘입니다. 비례, 적분 및 차동의 세 가지 제어 매개 변수를 기반으로하며 실제 측정 값과 설정 값 사이의 오차에 따라 모터 휠의 출력을 조정합니다. 이 알고리즘은 변화에 빠르게 응답하고 원하는 위치 또는 속도로 수렴 할 수 있습니다.
비례 매개 변수는 오류에 대한 시스템의 빠른 응답을 제어하고, 적분 매개 변수는 지속적인 오류를 처리하는 데 사용되며, 차동 매개 변수는 진동을 줄이는 데 사용됩니다. 이러한 매개 변수를 조정하는 것은 정확한 제어를 달성하는 데 중요합니다.
3. 궤적 계획 및 보간 :
일부 응용 분야에서 모터 휠은 특정 궤적을 따라 이동하거나 로봇 경로 계획과 같은 복잡한 보간 동작을 수행해야합니다. 이를 위해서는 제어 시스템이 정확한 궤적을 생성하고 실행할 수 있어야합니다. 궤적 계획 알고리즘은 대상 경로를 일련의 방식으로 분해하고 각 지점의 위치와 속도를 계산합니다.
보간 알고리즘을 사용하여 궤적을 부드럽게하고 경로를 따라 모터 휠의 움직임이 연속적이므로 불필요한 충격과 진동을 피할 수 있습니다.
4. 폐쇄 루프 피드백 제어 :
모터 휠은 일반적으로 비공개 피드백 제어 시스템을 사용하여 정확한 위치와 속도 제어를 보장합니다. 컨트롤러는 실제 위치와 속도를 지속적으로 모니터링하고 세트 포인트와 비교합니다. 오류가 있으면 컨트롤러가 모터 휠의 출력을 자동으로 조정하여 오류를 수정합니다.
이 피드백 제어 메커니즘은 외부 교란과 변화를 처리하여 시스템 안정성과 정확성을 보장 할 수 있습니다.
5. 고성능 컨트롤러 및 하드웨어 :
컨트롤러 성능 및 컴퓨팅 성능은 정확한 제어에 중요합니다. 고성능 컨트롤러는 알고리즘을 더 빨리 실행하고보다 정확한 피드백 응답을 제공 할 수 있습니다. 하드웨어 선택은 시스템의 응답 속도 및 제어 정확도에 영향을 미치기 때문에 중요합니다.
일부 응용 프로그램에는 실시간 및 신뢰할 수있는 제어를 보장하기 위해 실시간 운영 체제 (RTO)가 필요할 수 있습니다.
6. 부하 및 마찰 보상 :
모터 휠의 하중 및 마찰은 위치 및 속도 제어에 영향을 미칩니다. 일부 고급 제어 시스템에는 부하 보정 기능이있어 부하 변경에 따라 모터 휠의 출력을 자동으로 조정하여 안정적인 움직임을 보장 할 수 있습니다.
마찰이 모터 휠의 감속 및 가속에 영향을 미치기 때문에 마찰 보상도 중요합니다.
7. 고정밀 인코더 :
매우 고밀도 제어가 필요한 응용 프로그램의 경우 고정밀 인코더가 필요할 수 있습니다. 이 인코더는 더 많은 위치 측정 지점을 제공하여 제어 시스템이 모터 휠의 움직임을보다 정확하게 추적 할 수 있도록합니다. 고정밀 인코더는 일반적으로 더 높은 라인 카운트를 가지므로보다 상세한 위치 해상도를 제공합니다.
Qihang QH-SYM5-750 (26) 750W, 26 인치 1 륜 스노우 모빌 모터 제품 유형 : QH-SYM5-750 (26)
정격 전력 (W) : 750W (kw)
정격 전압 (v) : 36-48－60 (V)
정격 속도 : 230-500 (rpm)
